Hier eine Erklärung der Gesichtserkennungsauslösung:

Die Gesichtserkennung funktionert Hand-in-Hand mit dem Proactive Dialogen. D.h. im Projekt selbst kannst du ja die "Retrigger"-Zeit des Proactive Modes einstellen. Wenn du dort also zum Beispiel einen Wert von 30sec eingestellt hast, wird der Proactive Mode alle 30sec anspringen und Pepper sagt einen zufälligen Proactive-Satz zu der Person, die vor ihr steht. (natürlich nur solange jemand im Proactive-Bereich stehen bleibt)
Wenn nun die Gesichtserkennung zusätzlich eingeschalten ist, dann wechseln sich Proactive Mode und Gesichtserkennung ab. D.h. angenommen eine Person tritt in Peppers Proactive-Bereich, wurde von einem Proaktiven Dialog begrüßt und bleibt in Peppers Sichtfeld, dann wäre die Abfolge so:
Proactive Dialog -> 30sec Pause (je nach dem was eingestellt wurde) -> Face recognition Dialog -> 30sec Pause -> Proactive Dialog -> 30sec Pause -> Face recognition Dialog...

Wenn also eine Person von Pepper erkannt wurde und von Pepper persönlich begrüßt, dann ist die Mindestzeit, bis die nächste Person von Pepper erkannt wird:
30sec (je nach Einstellung) + 1 Proactive Dialog + weitere 30sec
Auf der anderen Seite: Wenn Pepper einen Proactive Dialog zu jemandem gesagt hat und derjenige geht daraufhin weg und die nächste Person wird von Pepper erkannt, dann wird sie auch sicher direkt begrüßt.